Родился в д. Гилёвке Ялуторовского района Тюменского округа Уральской области.
Буровой мастер. Работал бурильщиком и буровым мастером в Заводоуковской, Покровской, Шаимской, Кондинской и Сургутской нефтеразведочных экспедициях (1951-1973), мастером-инструктором, затем – инструктором-наставником в техническом училище № 7 г. Тюмени.
Бригада С.Н. Урусова пробурила на Шаимской площади скважину Р-6, давшую первую в Западной Сибири промышленную нефть (1960), – это событие является началом эпохи большой нефти Сибири.
В 1960-е годы бригада Урусова почти ежегодно добивалась самой высокой в СССР скорости проходки в разведочном бурении, носила звание «Лучшая буровая бригада Министерства геологии СССР». По итогам республиканского соревнования (1959-1970) бригада 30 раз занимала призовые места, 5 раз ей присуждалось Красное знамя Министерства геологии РСФСР. На базе бригады действовала школа передового опыта геологической отрасли (с 1964).
Непосредственный участник открытия многих месторождений, среди которых: Ем-Еговское Мортымьинское, Пальяновское, Средне-Мулымьинское, Тетеревское, Толумское, Убинское, Фёдоровское, Южно-Сургутское.
Семён Никитович Урусов воспитал более 50 бурильщиков и буровых мастеров.
Именем С.Н. Урусова в Урае названа улица, установлен памятник (2006).
Герой Социалистического Труда (1963). Кавалер орденов Ленина (1963), Октябрьской Революции (1971), Трудового Красного Знамени (1974). Награждён 4 медалями, в том числе: «За доблестный труд. В ознаменование 100-летия со дня рождения В.И. Ленина», «За освоение недр и развитие нефтегазового комплекса Западной Сибири». Отмечен дипломом «Первооткрыватель месторождений» (1979 – Южно-Сургутское).
Лауреат Ленинской премии.
Почётный разведчик недр. Почётный гражданин г. Урая.
Участник Великой Отечественной Войны (1941-1945)
За ратные подвиги в Великой Отечественной войне награждён орденами Отечественной войны I степени (1985), Отечественной войны II степени, медалями «За боевые заслуги», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-45 гг.»
